Św. Wincenty głosił, że każdy chrześcijanin ma obowiązek angażowania sie w sprawy Kościoła i tylko współpraca duchownych i świeckich może doprowadzić do skutecznej ewangelizacji świata.

Wokół osoby księdza Wincentego gromadzili się księża, zakonnicy, zakonnice i osoby świeckie, współpracując z nim w realizowaniu licznych dzieł miłosierdzia oraz tworzeniu i utrzymywaniu instytucji i stowarzyszeń służących człowiekowi.

Wielkim pragnieniem Pallotiego było założenie instytucji, której celem byłoby łączenie wysiłków osób duchownych i świeckich w celu "ożywiania wiary i rozpalania miłości u wszystkich członków Ludu Bożego oraz szerzenie wiary i milości na calym świecie".

Pragnienie urzeczywistniło się 4 kwietnia 1835 roku, kiedy to z grupą kapłanów i osób świeckich powołał do życia Zjednoczenie Apostolstwa Katolickiego.

Cel i charakter zjednoczenia najlepiej określa stworzony przez nich manifest:

Nikt nie może mówić , że kocha samego siebie, jeżeli się nie stara o zbawienie duszy; i nie może kochać bliżniego, kto nie dba o jego zbawienie .Pierwszeństwo zaś do miłości mają ci, co się znajdują w największej potrzebie, tj. poganie, którzy nie znają nawet imienia Jezus Chrystusa.Z tego to względu wzmiankowani tu kapłani  i osoby świeckie stawiają sobie za cel starać się o pomnażanie wszelkich srodków duchowych i materialnych zmierzających do wspierania wiary.

Zjednoczenie otwarte było na nowych członków.Przystąpić mógł każdy mężczyzna i każda kobieta jakiegokolwiek stanu, wieku, kultury i kondycji.

Działanie w ramach Zjednoczenia mogło przybierać różnoraką formę i zawsze było podejmowane dobrowolnie i spontanicznie, nie wymagało podejmowania jakiegokolwiek zobowiązania. Mogło polegać na pracy, modlitwie lub wsparciu materialnym.